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踩坑GitHub AgibotTech/genie_sim2 个月前

GenieSim在aarch64平台因ik_solver缺ARM wheel无法运行 ​

通过QEMU模拟x86_64容器运行ik_solver并封装RPC服务，修改GenieSim通信接口实现aarch64平台临时运行。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 仿真与训练

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Aarch64 (ARM) support for 3rdparty wheels (ik_solver)（GitHub AgibotTech/genie_sim #149）

状态：有绕过办法

问题 ​

在DGX Spark (aarch64) 上运行GenieSim时，因第三方依赖 ik_solver 仅提供x86_64 wheel，导致环境配置失败，阻塞仿真启动。官方原生aarch64支持尚未发布。

环境 ​

DGX Spark (aarch64), Isaac Sim 6.0.1, GenieSim, Python 3.12, Docker linux/amd64, QEMU emulation

解决办法 ​

  1. 创建基于 linux/amd64 架构的Docker容器，在其中安装现有的x86_64版本 ik_solver wheel。
  2. 在该容器内搭建一个轻量级RPC Server，封装 ik_solver 的核心求解接口以供外部调用。
  3. 修改本地GenieSim源码，将原本直接调用 ik_solver 的逻辑替换为通过RPC Client与上述容器进行跨架构通信。
  4. 启动Docker容器中的RPC服务后，再于宿主机aarch64环境运行GenieSim即可正常执行仿真（注意：此方案非原生支持，且仿真频率低于原生x86_64环境）。

讨论原作者：@E-C-T 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub AgibotTech/genie_sim #149：Aarch64 (ARM) support for 3rdparty wheels (ik_solver)访问 2026-10-23