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踩坑GitHub Livox-SDK/livox_ros_driver22 个月前

Livox Mid-360上电75s后点云帧率异常飙升至2000Hz ​

Mid-360上电约75s后点云帧率先归零再飙升至2000Hz以上，延迟85s启动livox_ros_driver2可绕过该异常。

AI 整理
  • 硬件零部件
  • 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：雷达帧率变成2000HZ（GitHub Livox-SDK/livox_ros_driver2 #177）

状态：有绕过办法

问题 ​

在ROS1中使用livox_ros_driver2解析Mid-360数据时，雷达上电约75s后发布速率突降为0，持续6-8s后飙升至2000Hz以上且单帧点云极少。更换电源、雷达、线缆及修改发布速率均无效，但Livox Viewer 2中未复现。启用ptpd时间同步后帧率可能持续为0并导致Fast-LIO定位坐标跳变至极大值。

环境 ​

Livox Mid-360激光雷达；ROS1；livox_ros_driver2；Ubuntu系统；Fast-LIO算法；树莓派4 ARM平台（部分用户反馈）

解决办法 ​

  1. 将livox_ros_driver2节点的启动时间设置为雷达上电85秒之后，跳过雷达初始化阶段的异常窗口期
  2. 若使用Fast-LIO等SLAM算法，务必确保驱动稳定输出后再启动定位节点，避免异常高频数据导致状态估计发散
  3. 排查时间同步配置，若启用ptpd后帧率持续为0，建议暂时关闭同步或检查PTP主从时钟配置是否正确
  4. 在ARM平台（如树莓派4）若帧率仅为设定值1/8，需评估算力瓶颈，避免频繁丢帧触发驱动内部定时器逻辑异常

讨论原作者：@superbigzz 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub Livox-SDK/livox_ros_driver2 #177：雷达帧率变成2000HZ访问 2026-10-26