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踩坑GitHub AgibotTech/genie_sim2 个月前

genie_sim启动报错lo接口重复选中致CycloneDDS域创建失败 ​

CYCLONEDDS_URI中lo接口配置冲突导致rmw_create_node失败，重写配置文件指定物理网卡enp2s0解决。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 仿真与训练

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：lo: the same interface may not be selected twice（GitHub AgibotTech/genie_sim #178）

状态：已解决

问题 ​

执行ros2 launch genie_sim_bringup app.launch.py启动仿真时，robot_state_publisher节点报错“lo: the same interface may not be selected twice”及“rmw_create_node: failed to create domain”，导致仿真无法正常初始化。

环境 ​

genie_sim仿真环境，ROS2，CycloneDDS中间件，宿主机物理网卡enp2s0。

解决办法 ​

  1. 执行unset CYCLONEDDS_URI清除当前环境变量中冲突的lo接口配置。
  2. 新建CycloneDDS XML配置文件，在<Interfaces>标签内将NetworkInterface name修改为宿主机实际物理网卡名称（如enp2s0），移除lo及multicast相关冗余配置。
  3. 重新导出CYCLONEDDS_URI指向新配置文件路径，再次执行launch命令验证域创建成功。

讨论原作者：@andy-smith-e 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub AgibotTech/genie_sim #178：lo: the same interface may not be selected twice访问 2026-10-23