具身开发者社区

外观

踩坑GitHub frankaemika/franka_ros24 个月前

franka_ros2 humble分支不支持固件4与libfranka 0.9的替代方案 ​

官方拒绝为EOL Panda机器人维护legacy分支，社区建议使用mul-cps/franka_ros2 fork支持固件4及libfranka 0.9。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：branch for supporting legacy robots with firmware version 4（GitHub frankaemika/franka_ros2 #49）

状态：有绕过办法

问题 ​

franka_ros2 humble分支无法并行支持libfranka 0.9与>=0.10，导致仍使用固件版本4和libfranka 0.9的EOL Franka Panda机器人无法在新版ROS2环境中运行。官方v0.1.0是最后支持libfranka 0.9的版本，但上游仓库未提供对应legacy分支。

环境 ​

Franka Panda (FER1) EOL机型，固件版本4，libfranka 0.9，ROS2 Humble，franka_ros2 v0.1.0及以上版本。

解决办法 ​

  1. 放弃等待官方frankaemika/franka_ros2仓库创建legacy或fer1分支，官方已明确表示无计划提供EOL机型的官方支持分支。
  2. 使用社区维护的fork仓库 https://github.com/mul-cps/franka_ros2 ，该仓库基于v0.1.0标签创建，专门针对固件版本4和libfranka 0.9进行了适配与维护。
  3. 若需参考其他修复方案，可查阅boschresearch/franka_ros2 fork，其中包含针对旧版Franka机器人的额外修复补丁。

讨论原作者：@christian-rauch 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub frankaemika/franka_ros2 #49：branch for supporting legacy robots with firmware version 4访问 2026-10-27