具身开发者社区

外观

踩坑GitHub frankaemika/franka_ros24 个月前

FER1运行franka_ros2 PR#10时MoveIt规划后机器人无法保持位置 ​

FER1使用社区PR#10驱动在ROS2 Humble下MoveIt规划后掉位，改用libfranka 0.9.2配合驱动v0.1.0可解决。

AI 整理
  • 机型本体
  • 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Frank ROS 2 support for FER and libfranka v0.9.2（GitHub frankaemika/franka_ros2 #34）

状态：有绕过办法

问题 ​

在ROS 2 Humble环境下使用已关闭的PR #10驱动Franka Emika Robot (FER1)时，执行ros2 launch franka_moveit_config moveit.launch.py robot_ip:=<fci-ip>启动MoveIt，通过MotionPlanning移动机器人后，机械臂无法保持目标位置，疑似JointTrajectoryController存在问题。

环境 ​

Franka Emika Robot (FER1/Panda)，ROS 2 Humble，libfranka 0.9.2，franka_ros2 PR #10或v0.1.0，固件4.2.2。

解决办法 ​

  1. 弃用功能不全的PR #10分支，改用franka_ros2官方驱动的v0.1.0版本。
  2. 确保系统安装的底层库为libfranka 0.9.2，该组合经社区验证可在Humble下正常驱动FER1并支持MoveIt位置保持。
  3. 若需更完整的FER1 ROS2支持，可尝试第三方移植项目panda_ros2，该项目基于libfranka 0.9.2与Panda固件4.2.2测试，单臂场景功能较完整。

讨论原作者：@MadsRossen 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub frankaemika/franka_ros2 #34：Frank ROS 2 support for FER and libfranka v0.9.2访问 2026-10-27