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踩坑GitHub frankaemika/franka_ros24 个月前

Gazebo Jazzy加载franka_ign_ros2_control-system插件失败找不。 ​

Jazzy分支下Gazebo因xacro引用旧版Ignition插件名导致加载失败，需切换至正确分支或更新插件名为gz_ros2_control。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 仿真与训练

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Gazebo using Jazzy : Failed to load system plugin [franka_ign_ros2_control-system] : Could not find shared library（GitHub frankaemika/franka_ros2 #208）

状态：已解决

问题 ​

在ROS 2 Jazzy环境下使用Gazebo仿真时，报错Failed to load system plugin [franka_ign_ros2_control-system]: Could not find shared library。

环境 ​

ROS 2 Jazzy, Gazebo, franka_ros2 jazzy分支, franka_gz_ros2_control包

解决办法 ​

  1. 确认克隆franka_description仓库时已切换至jazzy分支，避免使用旧版xacro定义文件。
  2. 若手动修复，修改franka_arm.ros2_control.xacro中plugin标签：filename改为libfranka_gz_ros2_control-system，name改为gz_ros2_control::GZROS2ControlPlugin。
  3. 重新编译franka_gz_ros2_control包并source工作空间，确保libfranka_gz_ros2_control-system.so存在于install路径下。

讨论原作者：@baaluidnrey 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub frankaemika/franka_ros2 #208：Gazebo using Jazzy : Failed to load system plugin [franka_ign_ros2_control-system] : Could not find shared library访问 2026-10-23