外观
踩坑Robotics Stack Exchange5 个月前
ROS2 Foxy下EtherCAT硬件如何编写ros2_control接口
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How to use ros2_control with actual hardware communicating via etherCAT?（Robotics Stack Exchange #108268）
状态：有绕过办法
问题
用户在Jetson Nano上使用ROS2 Foxy和SOEM_ROS2控制三轴棱柱关节硬件，原系统通过pub/sub通信正常。现需集成ros2_control，但缺乏硬件通信开发经验，不知如何在HardwareInterface的read/write方法中获取EtherCAT设备数据。
环境
Jetson Nano, ROS2 Foxy, SOEM_ROS2, EtherCAT总线, 三轴棱柱关节非机器人平台
解决办法
- 停止自行编写底层EtherCAT通信逻辑，避免重复造轮子。
- 采用社区推荐的专用EtherCAT驱动包（如ethercat_driver_ros2）作为ros2_control的硬件接口后端。
- 该驱动已封装EtherCAT实时通信与ros2_control标准接口，可直接在URDF/XACRO中配置为system组件。
- 参考该驱动文档配置从站PDO映射、周期同步及状态/命令接口名称，确保与三轴关节定义一致。
- 替换原有SOEM_ROS2 pub/sub节点，改用ros2_control controller_manager加载joint_trajectory_controller或forward_command_controller进行验证。
原问题作者：Hem92j；采纳答案作者：Christoph Froehlich。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。