外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab5 个月前
H1-2真机部署RL策略异常，调参改善后弃用MuJoCo转IsaacGym
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：H1_2 Walking issues（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #12）
状态：有绕过办法
问题
在MuJoCo中训练10k步的RL策略仿真正常，但部署到Unitree H1-2真机时出现行走异常。维护者怀疑训练与部署参数不一致，用户确认未修改代码且直接运行仓库示例，询问是否需调整Kp/Kd或armature等参数。
环境
机型：Unitree H1-2；框架：unitree_rl_mjlab、unitree_rl_gym；仿真器：MuJoCo；部署脚本：deploy_real.py
解决办法
- 仔细比对训练配置与真机部署配置，排查参数不匹配项。
- 调整真机关节控制增益 Kp 和 Kd 参数以改善行走表现。
- 若MuJoCo Sim-to-Real效果仍不理想，放弃当前环境，切换至 IsaacGym 进行策略训练与部署。
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来源
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