外观
踩坑Robotics Stack Exchange5 个月前
Nav2 2D costmap的TF Z参考错误，global和local costmap显示高度不…
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Correct TF Z reference for Nav2 2D costmaps: map/odom/base_footprint/base_link（Robotics Stack Exchange #118373）
状态：有绕过办法
问题
base_link高于地面0.1m，当前TF树中odom直接连接base_link而非base_footprint，导致RViz中两个costmap显示的Z高度不同。
环境
系统为Ubuntu 22.04，ROS 2 Humble版本，Nav2版本为humble_main，提交哈希d50b68f，使用默认DDS、MPPI控制器、robot_localization EKF。
解决办法
- 将robot_localization EKF的base_link_frame参数设置为与odom帧Z高度相同的base_footprint。
原问题作者：JorgeCasatejada；采纳答案作者：Mike973。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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