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踩坑GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate5 个月前

Pico4Ultra遥按r键后WebSocket断连及aiohttp AssertionError ​

VR设备按键触发控制界面后秒断，日志报AssertionError；建议更换vuer依赖版本并确保WiFi6+稳定网络。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 端侧部署

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：The VR device often disconnects.（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #241）

状态：有绕过办法

问题 ​

在xr_teleoperate中按下“r”键唤起VR控制界面后，连接数秒内自动断开。服务端日志显示WebSocket connected后迅速disconnected，并抛出aiohttp.web_protocol AssertionError: assert isinstance(result, StreamResponse)，提示uplink ID不在websocket pool中。

环境 ​

机器人和服务端有线连接路由器（网段123），VR设备为Pico4 Ultra通过Wi-Fi接入同一网络；服务端Python 3.10环境运行aiohttp与vuer依赖。

解决办法 ​

  1. 尝试更换 vuer 依赖库的不同版本，排查因版本兼容性导致的 StreamResponse 断言失败。
  2. 优化网络环境，确保使用 WiFi 6 及以上标准路由器，并保持无线连接速率稳定，避免因丢包或延迟导致 WebSocket 会话被服务端移除。

讨论原作者：@ting-zheng 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #241：The VR device often disconnects.访问 2026-10-26