外观
踩坑GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate5 个月前
teleimager启动RealSense报Device or resource busy冲突vid。
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：teleimager fails with
Device or resource busydue to conflict with Unitree'svideohub_pc4service (realsense camera)（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #299）
状态：已解决
问题
在Unitree机器人上执行python -m teleimager.image_server --rs启动Intel RealSense相机时，pipeline初始化失败并报错xioctl(VIDIOC_S_FMT) failed Last Error: Device or resource busy。
环境
Unitree机器人（Jetson平台），Ubuntu/L4T系统，Linux 6.x内核；Python 3.10 miniconda环境；Intel RealSense相机（序列号344322073632）；
解决办法
- 使用宇树专用工具停止并移除冲突服务：执行
sudo /unitree/sbin/mscli stopservice video_hub_pc4及sudo /unitree/sbin/mscli removeservice video_hub_pc4，若存在胸相机服务也需对video_hub_pc4_chest执行相同操作。 - 或者通过systemctl彻底禁用底层管理服务：执行
sudo systemctl stop master_service ota_pipe后接sudo systemctl disable master_service ota_pipe，防止服务重启后再次占用设备。 - 验证设备释放状态，确认
/dev/video4未被占用后重新运行python -m teleimager.image_server --rs即可正常初始化RealSense pipeline。
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来源
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