外观
踩坑Robotics Stack Exchange5 个月前
MoveIt执行轨迹时提示PATH_TOLERANCE_VIOLATED错误如何解决
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How to solve problem with PATH_TOLERANCE_VIOLATED in moveit?（Robotics Stack Exchange #91959）
状态：已解决
问题
在MoveIt中执行轨迹并在Gazebo中查看时，出现报错PATH_TOLERANCE_VIOLATED，提示控制器执行失败。
环境
MoveIt 2 · Gazebo / Ignition 仿真环境 · 闭环运动控制器
解决办法
- 降低MoveIt GUI或API中的速度和加速度乘数。
- 若为自制机器人，优化PID控制器的调参。
- 适当调大路径容差，打开控制器，在对应关节旁的
{trajectory: __, goal: ___}中修改trajectory值调整路径容差，修改goal值调整目标容差，同时保证机器人精度满足任务和避撞要求。
原问题作者：lbajlo；采纳答案作者：PeteBlackerThe3rd。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。