外观
踩坑Robotics Stack Exchange5 个月前
webots_ros2如何为Webots的Speaker开发自定义执行器封装
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Wrapper around Speaker as custom actuator（Robotics Stack Exchange #118315）
状态：已解决
问题
需在webots_ros2中开发自定义执行器，封装Webots的Speaker，支持自定义输入消息格式、输出预处理，需修改暴露的话题、设备配置和设备行为，不确定用pluginlib还是静态插件扩展的方式实现
环境
软件：webots_ros2、ROS2，仿真场景：Webots
解决办法
- 选择动态插件方案，避免等待官方合入静态插件的发布周期。
- 编写继承自
PluginInterface的类，解析URDF机器人文件，查找对应设备的<device>标签。 - 通过
wb_robot_...()API从当前仿真中获取设备实例。 - 将设备实例暴露为ROS2节点，自定义话题名称可从设备标签下ros标签的参数获取。
- 自定义webots_ros2控制器中指定对应的机器人URDF。
原问题作者：AmazingWouldBeGreatBut；采纳答案作者：AmazingWouldBeGreatBut。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。