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踩坑GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate6 个月前

PICO遥操作证书安装失败及xxxca.crt文件获取方法 ​

针对PICO设备遥操作证书生成不完整及安装问题，维护者提供Wiki文档链接作为标准CA生成与安装指南。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 端侧部署

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：请问使用PICO进行遥操作怎么安装证书？（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #278）

状态：已解决

问题 ​

用户在PICO设备上配置xr_teleoperate遥操作时，使用openssl生成的证书无法正确安装，且不清楚应上传哪个文件。尝试模仿AVP流程生成rootCA.pem后仍找不到文档提及的xxxca.crt文件，执行adb命令打开凭证存储界面也未显示证书，PICO客服亦无法解答。

环境 ​

PICO4 Ultra Enterprise设备，Ubuntu开发机，unitreerobotics/xr_teleoperate项目，android-tools-adb工具。

解决办法 ​

  1. 访问官方Wiki页面 https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/wiki/CA 获取完整的CA证书生成与安装标准流程。
  2. 依据Wiki指引重新生成符合PICO要求的根证书文件（即xxxca.crt），替代此前不完整的openssl自签证书或AVP流程生成的rootCA.pem。
  3. 使用 sudo apt install -y android-tools-adb 安装ADB工具，通过USB连接PICO并在设备端允许USB调试权限。
  4. 将正确生成的 xxxca.crt 文件复制到PICO设备的Download文件夹。
  5. 执行 adb shell am start -n com.android.settings/.Settings$CredentialStorage 调起凭证存储界面完成证书安装。

讨论原作者：@Bluetree-1203 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #278：请问使用PICO进行遥操作怎么安装证书？访问 2026-10-26