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踩坑GitHub stereolabs/zed-ros2-wrapper6 个月前

ZED2i关闭定位时左右图像话题不发布数据 ​

ZED ROS2 Wrapper旧版本在禁用定位且depth_stabilization为0时左右图像不发布，升级至v5.2及SDK 5.1.1以上解决。

AI 整理
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本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Left and right image not published on topic（GitHub stereolabs/zed-ros2-wrapper #423）

状态：已解决

问题 ​

使用ZED ROS2 Wrapper时，若配置pos_tracking_enabled: false且depth_stabilization: 0，即使video.publish_left_right: true且有订阅者，/zed/zed_node/left/color/rect/image等左右图像话题仍无数据输出；启用定位或深度稳定后恢复正常。点云等其他话题不受影响。

环境 ​

ZED2i相机，Jetson Orin Nano，Ubuntu 22.04，ROS2 Humble，ZED SDK 5.1.1，zed-ros2-wrapper humble-v5.1.0

解决办法 ​

  1. 将zed-ros2-wrapper升级至v5.2或更高版本
  2. 同步升级ZED SDK至与wrapper v5.2兼容的版本（建议5.1.1以上）
  3. 重新编译并部署更新后的wrapper节点
  4. 验证在pos_tracking_enabled: false且depth_stabilization: 0配置下左右图像话题是否正常发布

讨论原作者：@Alessio-Parmeggiani 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub stereolabs/zed-ros2-wrapper #423：Left and right image not published on topic访问 2026-10-26