外观
踩坑Robotics Stack Exchange6 个月前
URDF中使用STL文件定义的机器人链接在Gazebo不显示但RViz正常
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Robot Links Defined with STL Files Not Showing in Gazebo（Robotics Stack Exchange #113389）
状态：有绕过办法
问题
URDF里预定义形状的链接在Gazebo显示正常，用＜mesh＞标签引用STL文件的链接无法在Gazebo显示，节点运行无报错；改用绝对路径后Gazebo显示正常，但RViz加载网格资源报错。
环境
软件版本：ROS 2 Humble，Gazebo，RViz；用户已正确source工作区。
解决办法
- 若使用绝对路径，开头需添加
file://前缀使RViz可正常加载。 - 若使用
package://路径，可通过ament hooks配置让Gazebo检索ROS share目录。
原问题作者：niato axel；采纳答案作者：Olivier Kermorgant。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。