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踩坑Robotics Stack Exchange7 个月前

ROS2下游包构建报错找不到FindTensorRT.cmake配置 ​

ROS2库依赖非标准CMake模块时下游构建失败，需通过config_extras.cmake将模块路径注入消费者环境并安装该文件。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Exporting a Find<Package>.cmake file in ROS2（Robotics Stack Exchange #118207）

状态：已解决

问题 ​

ROS2库包使用自定义FindTensorRT.cmake可正常编译，但下游消费者包构建时报错Could not find a package configuration file provided by "TensorRT"，提示缺少TensorRTConfig.cmake或tensorrt-config.cmake，且未找到对应模块路径，导致无法传递自定义Find模块信息给依赖方。

环境 ​

ROS2构建系统，CMake，自定义FindTensorRT.cmake模块，无官方TensorRT CMake配置文件的第三方库环境。

解决办法 ​

  1. 在包内cmake/目录创建config_extras.cmake，使用get_filename_component获取当前文件路径并通过list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ...)将其追加到模块搜索路径。
  2. 在CMakeLists.txt中使用install(FILES cmake/FindTensorRT.cmake DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/cmake)安装自定义Find模块。
  3. 将config_extras.cmake添加到${PROJECT_NAME}_CONFIG_EXTRAS变量列表中，确保其随包配置一同导出。
  4. 后续新增Find模块只需放入cmake/目录并在install()指令中声明，config_extras.cmake会自动处理路径传播。

原问题作者：xperroni；采纳答案作者：xperroni。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Robotics Stack Exchange #118207：Exporting a Find<Package>.cmake file in ROS2访问 2026-10-27