外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco7 个月前
unitree_mujoco手柄映射文件缺失及Xbox手柄按键错位修复
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Cannot find the file unitree_sdk2_bridge.cc for Joystick mapping（GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #107）
状态：有绕过办法
问题
用户按README指引修改自定义手柄布局时，发现simulate/src/unitree_sdk2_bridge/unitree_sdk2_bridge.cc文件不存在，仅有头文件。同时部分Xbox手柄在默认xbox模式下按键映射错误，实际键值与Switch布局一致，导致仿真控制异常。
环境
unitree_mujoco 最新版本，simulate/src 目录结构，config.yaml 配置文件，Xbox 实体手柄。
解决办法
- 确认手柄映射逻辑已从 unitree_sdk2_bridge.cc 迁移至 simulate/src/physics_joystick.h，自定义布局需直接修改该头文件。
- 针对Xbox手柄按键错位问题，编辑 unitree_mujoco 的 config.yaml 配置文件。
- 将 joystick_type 参数值由 "xbox" 修改为 "switch"，即使使用的是正版Xbox手柄也需此设置以匹配实际键值。
- 保存配置并重启仿真程序验证手柄输入是否正常响应。
讨论原作者：@EveryDayIsaSong 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。