外观
踩坑GitHub universalrobots/universal_robots_ros2_description7 个月前
ur.ros2_control.xacro缺失MuJoCo支持及Jazzy版本适配方案
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Missing MuJoCo Simulation Support in ur.ros2_control.xacro（GitHub universalrobots/universal_robots_ros2_description #377）
状态：有绕过办法
问题
ur.ros2_control.xacro 仅包含Mock、Gazebo Classic和Ignition的条件硬件插件选择，缺乏MuJoCo仿真支持块，导致无法通过标准宏和xacro直接配置MuJoCo后端进行UR机器人仿真。
环境
ROS 2 Humble/Jazzy，universal_robots_ros2_description仓库，UR机器人描述包（ur_macro.xacro）
解决办法
- Jazzy及以上版本：遵循官方拆分策略，不再修改已弃用的
ur.ros2_control.xacro，应参照Driver或Gazebo包结构，为MuJoCo单独创建专用的ros2_control xacro文件。 - Humble版本：在调用UR宏时传递参数
generate_ros2_control_tag:=false以禁用默认ros2_control标签生成，从而允许外部自定义注入MuJoCo插件配置。 - 避免直接在description仓库中增加MuJoCo条件块，防止文件臃肿，保持与官方多后端解耦架构一致。
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来源
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