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踩坑GitHub AgibotTech/genie_sim7 个月前

GenieSim回放获取相机外参旋转错误，需指定USD坐标系 ​

GenieSim中通过USD API获取相机外参旋转方向错误，改用Camera.get_world_pose(camera_axes="usd")接口解决。

AI 整理
  • 仿真与训练

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：关于获取正确的相机外参（GitHub AgibotTech/genie_sim #113）

状态：已解决

问题 ​

在GenieSim中回放机器人动作并采集相机数据时，使用UsdGeom.Xformable.ComputeLocalToWorldTransform或get_world_transform_matrix获取相机4x4齐次变换矩阵，Translation正确但Rotation方向错误，导致外参不可用。

环境 ​

GenieSim仿真器，Isaac Sim底层，G1_120s机器人模型，Python脚本replay_g1_120s.py

解决办法 ​

  1. 导入 isaacsim.sensors.camera.Camera 类并实例化相机传感器对象，传入相机prim路径与分辨率参数。
  2. 调用 camera_sensor.initialize() 完成传感器初始化。
  3. 获取外参时显式调用 camera_sensor.get_world_pose(camera_axes="usd")，强制指定USD坐标系以修正旋转方向。
  4. 避免直接使用通用USD Xform API获取相机位姿，因其未处理Isaac Sim相机特殊坐标约定。

讨论原作者：@Jackie-Li-0228 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub AgibotTech/genie_sim #113：关于获取正确的相机外参访问 2026-10-27