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踩坑Robotics Stack Exchange8 个月前

ROS 1 Gazebo中给Header消息赋值的时间总是变为0如何解决？ ​

用户在ROS 1 Gazebo仿真中给Header赋值时间总是变为0，将时间赋值操作移到循环内解决该问题。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 仿真与训练

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Why does a time published to a Header message always turns to 0?（Robotics Stack Exchange #118142）

状态：已解决

问题 ​

在ROS 1 Gazebo仿真中使用rospy发布带stamped Header的消息时，rospy.Time.now()输出正常，但赋值给msg.header.stamp后总是变为0；添加rospy.Duration(10)则时间固定为10，忽略rospy.Time.now()，其余赋值正常。

环境 ​

ROS 1、Gazebo仿真环境，use_sim_time设为true且/clock正常发布，使用rospy。

解决办法 ​

  1. 将msg.header.stamp = rospy.Time.now()这行代码移动到消息发布的while循环内部，每次发布前重新获取并赋值时间。

原问题作者：Andrii's Quest；采纳答案作者：Andrii's Quest。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Robotics Stack Exchange #118142：Why does a time published to a Header message always turns to 0?访问 2026-10-21