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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_ros8 个月前

UnitreeJointController加载失败提示找不到plugin库 ​

ROS加载UnitreeJointController报错找不到库，通过仅重编译unitree_legged_control包解决。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Could not load class 'unitree_legged_control/UnitreeJointController'（GitHub unitreerobotics/unitree_ros #85）

状态：有绕过办法

问题 ​

启动控制器时反复报错Could not load class 'unitree_legged_control/UnitreeJointController'，提示找不到对应plugin库或类型不存在，导致FL_hip、FL_thigh等关节控制器加载失败。

环境 ​

unitree_ros仓库，ROS1 catkin构建环境，涉及unitree_legged_control功能包及controller_manager。

解决办法 ​

  1. 在catkin工作空间根目录下执行 catkin_make --only-pkg-with-deps unitree_legged_control 仅重编译该控制包及其依赖。
  2. 编译完成后重新source环境变量并启动节点，验证控制器是否正常加载。

讨论原作者：@superhanye 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_ros #85：Could not load class 'unitree_legged_control/UnitreeJointController'访问 2026-10-26