踩坑/Robotics Stack Exchange·8 个月前

Gazebo Harmonic四轮差速里程计与RViz不一致

四轮差速模型在Gazebo中里程计异常，需移除DiffDrive插件的odom输出参数并改用独立OdometryPublisher插件发布。

AI 整理

• 本体 SDK 与控制
• 仿真与训练

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Gazebo odometry is not the same as RVIz one（Robotics Stack Exchange #118031）

状态：已解决

问题

在Ubuntu 24.04/ROS2 Jazzy/Gazebo Harmonic环境下，将Navigation 2教程机器人从双轮改为前后两组四轮差速配置后，gz-sim-diff-drive-system计算的里程计数据与RViz显示不一致。原配置在DiffDrive插件中直接定义了odom_topic、tf_topic及frame_id等输出参数导致异常。

环境

Ubuntu 24.04, ROS2 Jazzy, Gazebo Harmonic, gz-sim-diff-drive-system, gz-sim-odometry-publisher-system

解决办法

1. 修改 gz-sim-diff-drive-system 插件配置，保留四个关节定义（drivewhl_l_joint, drivewhl_r_joint, drivewhl_l_b_joint, drivewhl_r_b_joint）及运动学参数，但必须删除 <odom_topic>、<tf_topic>、<frame_id> 和 <child_frame_id> 标签，仅保留 /demo/cmd_vel 输入话题。
2. 新增 gz-sim-odometry-publisher-system 插件，设置 <odom_frame>odom</odom_frame> 和 <robot_base_frame>base_link</robot_base_frame>。
3. 在新插件中配置 <odom_publish_frequency>50</odom_publish_frequency>、`<odom_topic>/demo/o…

原问题作者：Mattia Dutto；采纳答案作者：Mattia Dutto。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Robotics Stack Exchange #118031：Gazebo odometry is not the same as RVIz one访问 2026-10-27