外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab9 个月前
IsaacLab训练报错No contact sensors added to prim的USD损坏。
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Problem with default training（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab #97）
状态：有绕过办法
问题
在 unitree_rl_lab 执行默认训练配置时，gym.make 初始化场景阶段抛出 ValueError: No contact sensors added to the prim: '/World/envs/env_0/Robot'。
环境
unitree_rl_lab 仓库，IsaacLab 仿真框架，Python 3.11 环境，Hydra 配置系统，涉及 /World/envs/env_0/Robot prim 路径及 USD/URDF 资产加载流程。
解决办法
- 确认报错原因为当前使用的机器人 USD 资产文件损坏，导致 IsaacLab 无法正确解析刚体与接触传感器属性。
- 修改任务配置或启动参数，将机器人模型加载源从 USD 切换为 URDF 格式。
- 重新运行训练脚本，验证 URDF 导入后场景能正常生成且不再触发
activate_contact_sensors异常。 - 若需使用 USD，需重新导出或修复原始 USD 文件以确保包含完整的物理碰撞体与传感器定义。
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来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。