外观
踩坑Robotics Stack Exchange9 个月前
Navigation2的Smac、MPPI规划器在曲线路径出现行为不稳定问题如何解决
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Techniques and tools for fine-tuning Navigation2 planners (Smac, MPPI) to reduce erratic behavior on curved paths（Robotics Stack Exchange #114001）
状态：已解决
问题
Smac Hybrid-A规划器在弯道表现不稳定，MPPI控制器在弯道持续重优化导致车辆振荡或绕圈，调整参数、路点分配、公差后紧弯道仍会重复重规划、路径异常。
环境
ROS 2，Navigation2栈，Ackermann转向车辆，使用Smac Hybrid-A、NavFn规划器，MPPI、RPP、纯追踪控制器。
解决办法
- 修改行为树navigate_through_poses_w_replanning_and_recovery，设置仅当路径不可达时BT Navigator才重规划路径。
- 降低重规划频率，将重规划相关RateController的hz设为0.05，减少不必要的重规划。
原问题作者：Marcus Vinicius；采纳答案作者：Marcus Vinicius。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。