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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco9 个月前

unitree_mujoco编译缺失glfw_adapter.h与lodepng.h及链接库不兼容 ​

构建unitree_mujoco时因预编译MuJoCo缺依赖头文件及架构不匹配报错，需补装系统库、引入源码并下载正确架构二进制包解决。

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本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Missing header file glfw_adapter.h causes build failure（GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #97）

状态：已解决

问题 ​

在Ubuntu下使用colcon build编译unitree_mujoco时，依次出现fatal error: glfw_adapter.h: No such file or directory、fatal error: lodepng.h: No such file or directory以及/usr/bin/ld: skipping incompatible libmujoco.so链接错误。

环境 ​

Ubuntu 20.04/22.04，ROS 2 Foxy/Humble，MuJoCo 3.1.6/3.3.6/3.3.7，GCC 11.4.0，unitree_mujoco最新源码。

解决办法 ​

  1. 执行 sudo apt install libglfw3-dev 安装GLFW系统依赖以解决 glfw_adapter.h 缺失问题。
  2. 从 unitree_mujoco/simulate/src/lodepng 目录获取 lodepng.h 及相关源文件（维护者已将其直接纳入仓库），解决 lodepng.h 缺失问题。
  3. 删除现有不兼容的MuJoCo库，重新下载与系统架构匹配的预编译包（如 mujoco-3.3.7-linux-x86_64.tar.gz）并解压替换，解决 skipping incompatible libmujoco.so 链接错误。
  4. 安装其他必要系统依赖：libyaml-cpp-dev、libspdlog-dev、libboost-all-dev、libgl1-mesa-dev、libglew-dev、libosmesa6-dev、libxi-dev、build-essential、`c…

讨论原作者：@viatoris-sudo 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #97：Missing header file glfw_adapter.h causes build failure访问 2026-10-26