外观
踩坑GitHub hku-mars/FAST_LIO9 个月前
FAST-LIO2使用PointCloud2数据延迟异常，切换type=4解决
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：FastLio2 是否支持PointCloud2D的数据类型（GitHub hku-mars/FAST_LIO #430）
状态：有绕过办法
问题
在FAST-LIO2中使用Livox雷达自定义数据类型（customize）时，输出点云比正常时间慢约2秒，疑似驱动或雷达时间同步问题。虽然README声明仅支持customize类型因每点含refTime，但用户发现PointCloud2格式无此延迟且其绝对时间戳（ns单位）亦可计算相对时间。
环境
FAST-LIO2算法框架；Livox Mid-360激光雷达；配置文件参数lidar type涉及1（Livox custom msg）与4（default/PointCloud2）。
解决办法
- 修改FAST-LIO2配置文件中的
lidar type参数，将其从1（Livox customize模式）更改为4（default模式）。 - 确保输入话题为标准的
sensor_msgs/PointCloud2格式，利用该格式自带的绝对时间戳字段自动计算每个点的相对参考时间（refTime）。 - 若此前使用Livox私有消息导致延迟，切换至type=4后算法可直接接收仿真或实机的PC格式点云，规避自定义消息的时间解析异常。
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来源
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