外观
踩坑Robotics Stack Exchange9 个月前
Gazebo中配置的相机在rviz2显示的画面方向与模型朝向不一致
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Gazebo Sim: Camera visualization on rviz2 doesn't match model position（Robotics Stack Exchange #117957）
状态：有绕过办法
问题
用户将Fuel平台的RGBD相机模型添加到项目URDF文件中并挂载到机器人上，rviz2中显示的相机画面朝向与相机模型实际朝向不符，添加camera_optical_joint配置后问题仍存在。
环境
Ubuntu 24.04、ROS 2 Jazzy、Gazebo Harmonic v8.10.0
解决办法
- 找到URDF中Gazebo相机插件的配置行
＜gazebo reference="camera_link"＞ - 将该行的reference属性值修改为
camera_link_optical
原问题作者：SylvanStone；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。