外观
踩坑GitHub hku-mars/FAST_LIO10 个月前
FAST-LIO在Jetson平台CPU占用过高，GPU加速版未发布如何缓解
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：GPU Acceleration Support for Jetson (AGX/Orin Nano) Boards（GitHub hku-mars/FAST_LIO #426）
状态：有绕过办法
问题
在Jetson AGX/Orin Nano运行FAST-LIO时CPU负载过高，限制实时性能。官方维护者确认GPU加速版本已在Orin NX测试但尚未开源，当前无原生GPU支持，导致资源受限平台效率瓶颈。
环境
NVIDIA Jetson AGX、Orin Nano、Orin NX；FAST-LIO2；Ubuntu（JetPack隐含）
解决办法
- 采用社区第三方GPU加速实现
https://github.com/OmerMersin/FAST_LIO_GPU，该版本已在Jetson Orin Nano验证并显示性能提升。 - 作为临时缓解措施，配置更低分辨率地图以降低计算负载，需注意此举可能轻微降低系统鲁棒性与精度。
- 持续关注FAST-LIO官方仓库更新，维护者已确认GPU加速版完成度较高，计划在年内发布代码。
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来源
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