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踩坑GitHub thu-ml/RoboticsDiffusionTransformer10 个月前

eval_rdt_maniskill评估成功率0%且策略预测全零 ​

运行RDT ManiSkill评估时成功率恒为0%，策略无视目标位置且在50步截断。维护者建议拉取最新代码修复已知Bug。

AI 整理
  • 仿真与训练
  • 具身模型

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：why 0% success when I run eval_rdt_mani（GitHub thu-ml/RoboticsDiffusionTransformer #85）

状态：有绕过办法

问题 ​

执行 python -m eval_sim.eval_rdt_maniskill 加载预训练权重后，评估进度条正常但Success rate输出0.0%。现象包括：当 global_steps >= 50 时 truncated=1 但 info['success']=false；策略动作完全忽略cube位置；部分用户反馈模型预测值全为零（prediction zeros）。

环境 ​

RoboticsDiffusionTransformer仓库，ManiSkill仿真环境，预训练模型文件 mp_rank_00_model_states.pt。

解决办法 ​

  1. 在仓库根目录执行 git pull 拉取最新代码，维护者确认已修复导致评估失效的底层Bug。
  2. 重新运行评估脚本验证成功率是否恢复，若仍出现预测全零或50步截断异常，需录制仿真推理视频以供进一步排查。

讨论原作者：@Un1Lee 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub thu-ml/RoboticsDiffusionTransformer #85：why 0% success when I run eval_rdt_mani访问 2026-10-26