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踩坑GitHub hku-mars/FAST_LIO10 个月前

FAST-LIO2运行Livox Mid-360时body初始位姿偏移18cm ​

针对FAST-LIO2使用Mid-360时body系相对camera_init偏高18cm问题，建议核查外参配置或排查TF冲突。

AI 整理
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本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：fastlio2 初始位姿问题（GitHub hku-mars/FAST_LIO #429）

状态：有绕过办法

问题 ​

在使用Livox Mid-360及其内置IMU作为输入运行FAST-LIO2算法时，观察到body坐标系的初始位姿位于camera_init坐标系上方约18cm处，存在明显的垂直方向位置偏差。

环境 ​

传感器：Livox Mid-360（含内置IMU）；算法：FAST-LIO2；框架：ROS/ROS2

解决办法 ​

  1. 检查FAST-LIO2配置文件中的 extrinsicRot 和 extrinsicTrans 参数，确认平移向量符号及旋转矩阵是否严格匹配Livox Mid-360的坐标系约定，修正可能导致~18cm偏移的外参错误。
  2. 使用 rosrun tf view_frames (ROS) 或 ros2 run tf2_tools view_frames (ROS2) 生成TF树，排查是否存在 livox_ros_driver、robot_state_publisher 或旧的 static_transform_publisher 节点发布了重复或错误的imu/body/lidar变换，导致FAST-LIO2读取了错误的TF关系。

讨论原作者：@wxy20010505 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub hku-mars/FAST_LIO #429：fastlio2 初始位姿问题访问 2026-10-27