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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco10 个月前

unitree_mujoco编译报错cannot find -lmujoco及库不兼容 ​

链接器因架构不兼容跳过libmujoco.so导致构建失败，需从源码重编MuJoCo或修正预编译库路径与环境变量。

AI 整理
  • 仿真与训练

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：cannot find -lmujoco: No such file or directory（GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #98）

状态：已解决

问题 ​

在Ubuntu 22.04下构建unitree_mujoco C++仿真器时，链接器报错skipping incompatible libmujoco.so及cannot find -lmujoco: No such file or directory，导致make过程返回Error 1退出。即使已修复glfw和lodepng问题，该链接错误仍阻断编译。

环境 ​

Ubuntu 22.04, ROS2 Humble, MuJoCo 3.3.6, unitree_mujoco, GCC/G++ (x86_64)

解决办法 ​

  1. 推荐方案：从源码编译MuJoCo 3.3.6以消除二进制不兼容，安装后执行 export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH。
  2. 替代方案：若使用预编译包，下载mujoco-3.3.6-linux-x86_64.tar.gz解压至 ~/.mujoco/mujoco-3.3.6，并在 unitree_mujoco/simulate/ 目录下创建软链接 ln -s ~/.mujoco/mujoco-3.3.6 mujoco。
  3. 配置环境变量：确保 MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH 指向MuJoCo根目录，并将bin目录加入 LD_LIBRARY_PATH。
  4. 安装系统依赖：执行 `sudo apt install libyaml-cpp-dev libspdlog-dev libboost-all-dev libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglew-d…

讨论原作者：@sangregoriokimpo 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #98：cannot find -lmujoco: No such file or directory访问 2026-10-26