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踩坑Robotics Stack Exchange10 个月前
树莓派4B运行Nav2栈时CPU过载导致系统崩溃如何解决
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Nav2 overloading Raspberry Pi CPU（Robotics Stack Exchange #114197）
状态：已解决
问题
在树莓派4B上运行Nav2栈时CPU过载，htop显示planner_server、bt_navigator等Nav2节点CPU占用均超30%，4个核心占用达90-100%，最终lifecycle_manager进程导致系统崩溃，还伴随运动卡顿、频繁回退等问题。
环境
硬件为8GB RAM版树莓派4B，软件为Nav2导航栈。
解决办法
- 启动Nav2栈时使用组合模式运行。
原问题作者：Flamethrower；采纳答案作者：Flamethrower。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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