外观
踩坑Robotics Stack Exchange11 个月前
基于级联PID的Crazyflie仿真位置控制存在超调无法稳定
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Crazyflie 2.0 Cascade PID for Position Control（Robotics Stack Exchange #117717）
状态：有绕过办法
问题
在MuJoCo仿真中用级联PID控制Crazyflie定点悬停时，超调导致无法精准停在目标点，远距离飞行时速度过快超调后易失稳，仅固定目标偏航时可稳定。
环境
使用Mujoco Menagerie的Crazyflie模型、MuJoCo仿真环境、ROS2 Humble，执行器输出推力与三个轴的力矩。
解决办法
- 先调试姿态环的滚转、俯仰、偏航参数，再调试速度环，最后调试位置环，保证外环响应慢于内环。
- 初始设Kp=1、Ki=0、Kd=0，缓慢增大Kp至响应合理，出现振荡则减小Kp至振荡消失。
- 设Ki在0.01-0.1之间，逐步增大至稳态误差在可接受时间内消除，避免过大导致积分饱和超调。
- 加小数值Kd以减小超调、阻尼振荡，建议为导数项加滤波器抑制噪声放大。
- 加Ki后若出现振荡，适当减小Kp后重复上述步骤迭代调优。
原问题作者：enfield；采纳答案作者：Petrigh。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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