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踩坑GitHub stereolabs/zed-ros2-wrapper11 个月前

ZED-X运行报malloc unsorted double linked list corrupt。 ​

ZED SDK 5.1位置追踪GEN_3存在内存损坏Bug，临时切换至GEN_1或GEN_2可规避崩溃。

AI 整理
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本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Unsorted double linked list corrupted（GitHub stereolabs/zed-ros2-wrapper #389）

状态：有绕过办法

问题 ​

在Jetson Orin NX (ZED Box Mini)上运行zed-ros2-wrapper（commit 3f25b5c）配合ZED-X相机及SDK 5.1时，启动一段时间后进程崩溃并报错malloc(): unsorted double linked list corrupted。该问题非ROS2 Wrapper代码缺陷，而是SDK底层Positional Tracking GEN_3算法的已知内存管理错误。

环境 ​

硬件：Jetson Orin NX (ZED Box Mini)、ZED-X相机；软件：ZED SDK 5.1、zed-ros2-wrapper commit 3f25b5c4、ROS2 Jazzy、RMW CycloneDDS；

解决办法 ​

  1. 修改zedx.yaml配置文件中的位置追踪参数，将Positional Tracking模式从默认的GEN_3显式切换为GEN_1或GEN_2。
  2. 重启zed_camera.launch.py节点，验证malloc(): unsorted double linked list corrupted报错是否消失。
  3. 关注ZED SDK后续版本更新，待官方修复GEN_3内存损坏问题后再切回高性能模式。

讨论原作者：@adast 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub stereolabs/zed-ros2-wrapper #389：Unsorted double linked list corrupted访问 2026-10-27