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踩坑GitHub universalrobots/universal_robots_ros2_description11 个月前

UR ROS2 Description中ur_macro. ​

用户误用代码片段导致xacro报错kinematics_hash未定义，确认官方read_model_data宏已正确定义该属性，无需修改源码。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Property undefined（GitHub universalrobots/universal_robots_ros2_description #354）

状态：已解决

问题 ​

在humble分支的./urdf/ur_macro.xacro文件中，调用ur_ros2_control宏时传入参数hash_kinematics="${kinematics_hash}"，构建时报错提示kinematics_hash属性未定义。

环境 ​

ROS2 Humble分支，universalrobots/universal_robots_ros2_description仓库，涉及urdf/ur_macro.xacro与urdf/inc/ur_common.xacro文件。

解决办法 ​

  1. 确认kinematics_hash属性由read_model_data宏在urdf/inc/ur_common.xacro第241行通过<xacro:property name="kinematics_hash" value="${sec_kinematics['hash']}" scope="parent"/>正确定义并导出至父作用域。
  2. 检查本地代码是否为完整官方版本，避免仅复制部分代码片段导致宏定义缺失或上下文断裂。
  3. 若使用自定义修改版xacro，需确保在调用ur_ros2_control前已包含或显式调用read_model_data宏以初始化该属性。

讨论原作者：@TDC-TangChaoBanLi 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub universalrobots/universal_robots_ros2_description #354：Property undefined访问 2026-10-26