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踩坑GitHub stereolabs/zed-ros2-wrapper12 个月前

ZED SVO回放时point_cloud_freq超15Hz报InvalidParameterVa。 ​

SVO回放设置点云频率>15Hz报错，系Wrapper参数范围校验Bug，维护者确认已修复，需拉取最新master分支。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：point_cloud_freq capped at 15hz only during SVO playback（GitHub stereolabs/zed-ros2-wrapper #388）

状态：已解决

问题 ​

使用ZED-X Mini录制60Hz SVO文件后，通过zed_camera.launch.py回放并设置depth.point_cloud_freq为60.0时，节点抛出rclcpp::exceptions::InvalidParameterValueException，提示参数不符合浮点范围。相同配置在实时采集模式下正常，仅SVO回放且频率超过15Hz时触发该异常。

环境 ​

ZED-X Mini相机，Jetson Orin Developer Kit 64GB，ZED SDK v5.1，zed-ros2-wrapper（Humble）

解决办法 ​

  1. 确认该问题为zed-ros2-wrapper代码缺陷，非配置文件或SVO录制帧率导致，无需调整general.grab_frame_rate或depth.point_cloud_freq数值格式
  2. 进入zed-ros2-wrapper源码目录执行git pull origin master获取包含修复的最新提交
  3. 重新编译zed-ros2-wrapper工作空间并source环境
  4. 再次运行带svo_path参数的zed_camera.launch.py，验证depth.point_cloud_freq可设置为60.0且不再抛出异常

讨论原作者：@asgobbi-rai 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub stereolabs/zed-ros2-wrapper #388：point_cloud_freq capped at 15hz only during SVO playback访问 2026-10-27