踩坑/GitHub Physical-Intelligence/openpi·2025-10-27

openpi 中如何配置 pi0.5 的 LoRA 微调

pi0.5 没有现成 LoRA 配置，可沿用 pi0_fast.Pi0FASTConfig 并加载 pi05_base 权重进行微调。

AI 整理

• 仿真与训练
• 具身模型

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：question about lora fine-tuning for pi0.5（GitHub Physical-Intelligence/openpi #672）

状态：有绕过办法

问题

src/openpi/training/config.py 中没有 pi0.5 的 LoRA fine-tuning 配置示例，src/openpi/models 下也主要是 pi0_fast.py、pi0_config.py 等 pi0 相关文件。

环境

Hugging Face LeRobot 环境

解决办法

1. 新增 TrainConfig，模型仍使用 pi0_fast.Pi0FASTConfig(action_dim=7, action_horizon=10, max_token_len=180, paligemma_variant="gemma_2b_lora")。
2. 将 weight_loader 设为 weight_loaders.CheckpointWeightLoader("gs://openpi-assets/checkpoints/pi05_base/params")。
3. freeze_filter 使用同一份 Pi0FASTConfig(...).get_freeze_filter()，并设置 ema_decay=None。
4. extra_delta_transform 按数据集尝试：delta ee action space 设为 false；absolute ee action space 可先设为 true。

讨论原作者：@yanan1116 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. GitHub Physical-Intelligence/openpi #672：question about lora fine-tuning for pi0.5访问 2026-10-12