外观
踩坑Robotics Stack Exchange2025-10-06
Nav2中机器人移动尤其是转动时代价图出现损坏如何解决
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Costmap gets corrupted when robot moves in Nav2（Robotics Stack Exchange #117469）
状态：有绕过办法
问题
基于ROS2 Humble和Nav2开发自主机器人，使用ros2_laser_scan_matcher提供里程计，机器人移动尤其是转动时代价图出现损坏。
环境
ROS 2 · Nav2 导航栈
解决办法
- 新增IMU、轮式编码器等其他里程计数据源，进行传感器融合。
- 若无法新增数据源，需确保TF变换稳定且发布频率尽量保持在30-50Hz。
- 控制机器人运动平缓、速度较低，减少漂移。
原问题作者：Poguinho；采纳答案作者：Deivideich。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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