外观
踩坑Robotics Stack Exchange2025-09-10
洞穴非平坦地形无法用2D代价地图，求3D导航方案
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：3D Navigation (navigation in uneven terrain)（Robotics Stack Exchange #102028）
状态：有绕过办法
问题
洞穴地形非平坦，构建2D代价地图后会存在大量被标记为占用的点，无法直接使用Nav2导航，需要3D导航方案或Nav2的绕过方法
环境
系统为Ubuntu 20.04，使用ROS2，仿真运行在Gazebo，用RTABMap实现SLAM，已有.ply格式的点云地图
解决办法
- 使用面向非结构化/非平坦地形的3D导航项目vox_nav
- 需将原GPS定位替换为基于SLAM的定位以适配无GPS的洞穴场景
- 若使用遇到问题可联系开发者或在vox_nav仓库提交issue反馈
原问题作者：marpeja；采纳答案作者：fet.atas。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。