具身开发者社区

外观

踩坑Robotics Stack Exchange2025-09-05

Gazebo Harmonic gpu_lidar缺失gz_frame_id致std::bad_al。 ​

在Gazebo Harmonic中配置gpu_lidar时，需同时在URDF中定义frame_id和gz_frame_id以避免仿真崩溃及ROS桥接段错误。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 仿真与训练

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Gazebo harmonic: frame_id vs gz_frame_id in urdf definition of gpu_lidar（Robotics Stack Exchange #117354）

状态：已解决

问题 ​

在Gazebo Harmonic与ROS Jazzy联调gpu_lidar传感器时，若URDF中未定义gz_frame_id，echo LaserScan话题会触发std::bad_alloc异常；若未定义frame_id，ros-gz-bridge初始化后会发生segfault。即使两参数值相同，也必须同时显式声明才能正常工作。

环境 ​

Gazebo Harmonic, ROS Jazzy, ros_gz 1.0.16, gpu_lidar传感器, ros-gz-bridge

解决办法 ​

  1. 在URDF/xacro的gpu_lidar sensor标签内同时添加<frame_id>与<gz_frame_id>标签，并将二者设置为相同的link名称（如${name}_link）。
  2. 保持该冗余配置直至升级至修复此问题的更新版gz-sim，因Harmonic版本插件对SDF标签解析存在差异，需同时满足新旧插件需求。
  3. 确保ros_gz_bridge.yaml中正确映射gz.msgs.LaserScan到sensor_msgs/msg/Range，且方向设为GZ_TO_ROS。

原问题作者：thequila；采纳答案作者：Mike973。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Robotics Stack Exchange #117354：Gazebo harmonic: frame_id vs gz_frame_id in urdf definition of gpu_lidar访问 2026-10-27