踩坑/Robotics Stack Exchange·2025-09-01

使用MoveIt2搭配Python和Gazebo时时间不匹配报错如何解决

MoveIt2和Gazebo联用时出现时间不匹配报错，通过配置use_sim_time参数可解决该问题

AI 整理

• 本体 SDK 与控制
• 仿真与训练

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Trying to use Moveit2 with Python and Gazebo but there appears to be a mismatch in the times they use, how to fix it?（Robotics Stack Exchange #113233）

状态：有绕过办法

问题

使用MoveIt2搭配Python和Gazebo时，报错提示10秒内未收到最新时间戳的机器人状态，请求的时间与最新接收的状态时间存在较大差异

环境

ROS 2 · MoveIt 2 · Gazebo / Ignition 仿真环境

解决办法

1. CLI启动节点的方式：执行命令 ros2 run ＜package＞ ＜node＞ --ros-args -p use_sim_time:=True 启动节点。
2. launch.py启动的方式：在Node配置中添加parameters=[{'use_sim_time': True}]参数

原问题作者：user693129；采纳答案作者：JustPtrck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Robotics Stack Exchange #113233：Trying to use Moveit2 with Python and Gazebo but there appears to be a mismatch in the times they use, how to fix it?访问 2026-10-21