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踩坑Robotics Stack Exchange2025-08-25

WSL2 Docker 中 Gazebo 不使用 NVIDIA GPU ​

在 WSL2 Docker 运行 ROS2 Jazzy/Gazebo 很慢，通过挂载 WSLg 与 WSL GPU 相关设备和库解决。

AI 整理
  • 仿真与训练
  • 端侧部署

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Gazebo not use nvidia gpu when I installed ros2 jazzy by using docker desktop on Windows wsl2（Robotics Stack Exchange #111677）

状态：已解决

问题 ​

Windows WSL2 Ubuntu 中用 Docker Desktop 运行 osrf/ros:jazzy-desktop-full，Gazebo 能启动但很慢，nvidia-smi 显示 Gazebo 未用 GPU；使用 --runtime=nvidia 报 unknown or invalid runtime name: nvidia。

环境 ​

Windows WSL2 Ubuntu、Docker Desktop、osrf/ros:jazzy-desktop-full、ROS2 Jazzy、Gazebo/Gz sim、NVIDIA GPU，提到 RTX 2060。

解决办法 ​

  1. 运行容器时增加 WSLg/GPU 相关参数：-v /mnt/wslg:/mnt/wslg、-e WAYLAND_DISPLAY=$WAYLAND_DISPLAY、--device=/dev/dxg、-v /usr/lib/wsl:/usr/lib/wsl、-e LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/wsl/lib。
  2. 继续保留原有 --gpus all、--device /dev/dri:/dev/dri、--privileged、-v /dev:/dev、-e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all 等参数。
  3. 验证结果：gz sim Prius 示例相机约 62 FPS，nvidia-smi 中出现与模拟器相关的 ruby 进程。

原问题作者：AngryTurtle；采纳答案作者：AngryTurtle。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Robotics Stack Exchange #111677：Gazebo not use nvidia gpu when I installed ros2 jazzy by using docker desktop on Windows wsl2访问 2026-10-22