具身开发者社区

外观

踩坑Robotics Stack Exchange2025-08-11

SolidWorks导出的URDF在rviz2中关节2-6不绕父关节旋转如何解决 ​

用户从SolidWorks导出的KUKA机械臂URDF在rviz2中关节旋转异常，通过重新配置SolidWorks内各关节坐标系解决问题。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：URDF Issue: The links rotate around base links instead of their parent links（Robotics Stack Exchange #116965）

状态：已解决

问题 ​

从SolidWorks导出KUKA KR 20 R3100的URDF，在rviz2中初始显示正常，通过joint state publisher gui滑动关节时，关节2-6不绕对应的父关节旋转，而是绕基关节旋转。

环境 ​

软件：SolidWorks、xacro、rviz2、joint state publisher gui，导出对象为KUKA KR 20 R3100机械臂URDF

解决办法 ​

  1. 在SolidWorks中检查各关节原点，修正偏移的坐标。
  2. 为每个关节手动创建坐标系。
  3. 手动分配参考坐标系、参考轴、关节对应关系。
  4. 重新导出URDF即可解决问题。

原问题作者：Robowizard；采纳答案作者：Robowizard。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Robotics Stack Exchange #116965：URDF Issue: The links rotate around base links instead of their parent links访问 2026-10-21