外观
踩坑Robotics Stack Exchange2025-06-30
使用pointcloud_to_laserscan时Slam Toolbox建图左右翻转且机器人朝向…
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Map is being cut off in Slam Toolbox Using pointcloud_to_laserscan（Robotics Stack Exchange #116936）
状态：有绕过办法
问题
使用Nav2和Slam_Toolbox建图，经pointcloud_to_laserscan将3D点云转2D激光扫描后，RViz中地图左右侧翻转，机器人朝向反向。
环境
硬件：Jetson Orin AGX、Ouster OS1-32激光雷达；软件：ROS2 Humble、Nav2、Slam_Toolbox、pointcloud_to_laserscan。
解决办法
- 新增静态变换：执行
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 3.14159 0 0 os_lidar laser_scan_output，创建相对os_lidar旋转180度的laser_scan_output坐标系。 - 修改pointcloud_to_laserscan节点参数，设置
-p target_frame:=laser_scan_output，其余参数保持不变后运行节点。
原问题作者：dannym25；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。