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踩坑Robotics Stack Exchange2025-06-28

使用SLAM Toolbox定位时机器人在map坐标系下静止不动 ​

SLAM Toolbox发布的map→odom变换抵消里程计运动导致定位冻结，修改两个最小移动参数即可解决。

AI 整理
  • 感知与导航

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Robot doesn't move in map frame with SLAM toolbox localization（Robotics Stack Exchange #116920）

状态：已解决

问题 ​

从AMCL迁移到SLAM Toolbox做Nav2定位时，SLAM Toolbox发布的map→odom变换抵消里程计运动，map→base_link变换静态，机器人移动时定位冻结；odom→base_link变换发布频率30Hz，/scan_filtered激光数据10Hz，map→odom变换10Hz。

环境 ​

Nav2 导航栈 · SLAM 建图与定位系统

解决办法 ​

  1. 找到SLAM Toolbox的配置yaml文件。
  2. 将minimum_travel_distance和minimum_travel_heading参数值从0.1修改为0.5。

原问题作者：ola ghattas；采纳答案作者：ola ghattas。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Robotics Stack Exchange #116920：Robot doesn't move in map frame with SLAM toolbox localization访问 2026-10-21