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踩坑Robotics Stack Exchange2025-06-26

Slam_Toolbox运行时报错消息时间戳早于变换缓存中所有数据 ​

Nav2搭配Slam_Toolbox建图时出现时间戳相关报错，修改激光雷达时间戳模式可解决。

AI 整理
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本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Slam_Toolbox Error: Timestamp on the message is earlier than all the data in the transform cache（Robotics Stack Exchange #116919）

状态：有绕过办法

问题 ​

运行Slam_Toolbox的online_async_launch.py时，持续出现报错：Message Filter dropping message，原因是消息时间戳早于变换缓存中所有数据，导致无法正常建图。

环境 ​

硬件为Jetson Orin AGX、Ouster OS1-32激光雷达；软件为ROS2 Humble、Nav2、Slam_Toolbox。

解决办法 ​

  1. 将Ouster雷达启动参数中timestamp_mode的默认值改为TIME_FROM_ROS_TIME，验证是否解决问题。
  2. 若上述方法无效，尝试将timestamp_mode设为TIME_FROM_PTP_1588，配置PTP相关环境：执行sudo ptpd -i enp3s0 -M启动PTP守护进程，执行sudo ethtool -T enp89s0确认以太网支持SOF_TIMESTAMPING。

原问题作者：dannym25；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Robotics Stack Exchange #116919：Slam_Toolbox Error: Timestamp on the message is earlier than all the data in the transform cache访问 2026-10-21