外观
踩坑Robotics Stack Exchange2025-06-25
ROS2 Humble中pointcloud_to_laserscan节点无/scan消息输出如何解…
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Debugging pointcloud_to_laserscan with Ouster LiDAR in ROS 2 (Humble)（Robotics Stack Exchange #116917）
状态：有绕过办法
问题
基于Nav2和Slam_Toolbox做SLAM，pointcloud_to_laserscan节点运行但无/scan消息输出，运行时TF树不存在base_link，Ouster点云发布正常。
环境
Jetson Orin AGX硬件，ROS 2 Humble系统，Ouster OS1-32激光雷达。
解决办法
- 启动pointcloud_to_laserscan节点时，将输入参数名从input改为cloud_in，即使用
-r cloud_in:=/ouster/points指定点云输入。
原问题作者：dannym25；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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