外观
踩坑Robotics Stack Exchange2025-05-22
ros2_control发布的里程计速度高于实体机器人实际速度怎么解决
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：ros2_control publishes higher velocities to odom than the real robot goes at（Robotics Stack Exchange #114073）
状态：已解决
问题
使用ros2_control的diff_drive_controller和slam_toolbox的online_async运行机器人时，ros2_control发布的里程计显示的移动、转动速度远高于实际值，调整轮间距、轮半径乘数及协方差均无法彻底解决该问题
环境
ROS2，使用diff_drive_controller控制器、slam_toolbox的online_async，硬件使用diffdrive_arduino插件、Arduino控制的开环电机
解决办法
- 绕过PID控制
- 直接将
cmd_vel消息转换为原始PWM信号驱动电机
原问题作者：Flamethrower；采纳答案作者：Flamethrower。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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