外观
踩坑Robotics Stack Exchange2025-05-12
Kuka Agilus机械臂集成ROS时找不到对应支持包如何解决？
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Integration of Kuka Agilus（Robotics Stack Exchange #72704）
状态：已解决
问题
用户需要将Kuka Agilus机械臂集成到ROS，仅找到kuka_experimental仓库但该仓库当时无Agilus的支持包，缺少对应的urdf和网格文件。
环境
Kuka Agilus KR6 R900 sixx机械臂，ROS Indigo版本，kuka_experimental仓库
解决办法
- 使用kuka_experimental仓库indigo-devel分支中已合并的kr6_agilus_support支持包，目前包含R900 sixx变体的相关资源。
- 若仅需可达性分析或MoveIt初始规划，使用提供的基础URDF即可，无需惯性参数；若需要Gazebo动态仿真，可通过SolidWorks导出URDF或参考相关教程计算惯性参数。
原问题作者：PickBot；采纳答案作者：gvdhoorn-rse。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。